A preocupação dos portugueses em atingir o Amazonas teve início a partir de 1614, quando Portugal estava sob domínio espanhol. Isso facilitou as ações dos lusitanos, haja vista que as terras do vale amazônico pertenciam à Espanha, conforme estabelecia o Tratado de Tordesilhas. A empreitada envolveu militares, religiosos e colonos. Uma rede de fortificações, que começou com os estabelecimentos que defendiam Belém, estendeu-se pelo interior e cobriu a fronteira. Entre as principais posições armadas se destaca o Forte Príncipe da Beira, erguido na Amazônia Oriental. Relatos feitos pelo explorador castelhano Nuflo Chaves sobre o Vale do Guaporé foram úteis aos portugueses, notadamente a Antonio Raposo Tavares, que, descendo o Paraná alcança os rios Guaporé, Mamoré e Amazonas, em 1647.

Foi a primeira bandeira a tomar conhecimento das cachoeiras e corredeiras do rio Madeira. Através dela, foi incorporada à zona de influência da Coroa portuguesa, toda a região Oeste e se vislumbrou a possibilidade de uma ligação fluvial entre São Paulo e o Amazonas. Em 1722, quando Portugal já havia reconquistado sua soberania, Francisco de Melo Palheta, partindo de Belém, atingiu os rios Madeira, Mamoré e Guaporé, chegando a Santa Cruz de La Sierra, reduto espanhol. Em 1748, o rei de Portugal dividiu a província de São Paulo em duas partes e deu o nome à segunda parte de Província de Mato Grosso. Nomeou como Presidente o capitão-general Antônio Rolim de Moura. Os espanhóis protestavam contra as atitudes dos lusitanos, alegando que as terras da Amazônia eram da Espanha.Porém, em 1750, quando foi firmado o Tratado de Limites, entre Espanha e Portugal, acertara-se que haveria paz permanente entre os súditos das duas coroas, independentemente das violações praticadas na planície Amazônica.Adotava-se, na ocasião, o principio jurídico UTI POSSEDETIS, que assegurava aos portugueses a posse mansa e pacifica, ou ocupação real das terras ocupadas. Embora concordando com isso, porque a decisão impediria Portugal a ir além dos pontos conquistados, os castelhanos procuraram, por força das armas, impedirem a validade da medida. Desde 1743, havia na margem esquerda do rio Guaporé, portanto em terras espanholas, uma redução jesuítica que o Padre Atanázio Teodori denominara de Aldeia de Santa Rosa. Ao tomar conhecimento dos termos do Tratado de 1750, o sacerdote, em sinal de protesto, mudou-a para a margem direita do rio. Em 1753, partindo de Vila Bela, fundada pelos lusos, Rolim de Moura atacou Missão Santa Rosa e fundou no local o povoado de “Guarda de Santa Rosa Velha”.Outros entreveros aconteceram. Em 1769, sendo Presidente da Província de Mato Grosso Luis Pinto Coutinho, foi inaugurado o fortim Bragança, cujas obras tinham sido iniciadas na gestão de João Pedro da Câmara,sobrinho de Rolim de Moura.Em 1772, uma enxurrada destruiu o fortim.Em 1776.

O governado do Grão Pará Luiz Albuquerque de Melo Pereira e Cárceres foram ao local do desmoronado fortim Bragança, escolhendo outro espaço para a ereção de um novo forte. Assim, dia 20.6. 1776, na margem oriental do rio Guaporé, era lançada a pedra fundamental do Forte Príncipe da Beira, sob a direção do engenheiro Domingos Sambuceti, que já havia atuado na construção da Fortaleza de São José, em Macapá. O projeto compreende um quadrado de 970 metros de perímetro, muralhas com 10 metros de altura e quatro baluartes (Nossa Senhora, Santa Bárbara, Santo Antônio de Pádua e Santo Avelino), cada um armado com 14 canhões, 14 edificações no pátio central, em tudo igual a Fortaleza de Macapá. A denominação do forte é uma homenagem a D. José de Bragança, príncipe do Brasil e da Beira.

A edificação ocorreu entre 1776 e 1883. Ficou muito tempo escondido pela mata, pilhado por bolivianos e aventureiros. O Marechal Cândido Rondon o localizou e o Exército Imediatamente passou a ocupá-lo. É um belo monumento da cidade de Guajará-Mirim, no município de Costa Marques, Estado de Rondônia. O Forte Príncipe da Beira foi tombado pelo IPHAN, em 30.11.1937, 13 anos antes do tombamento da Fortaleza de Macapá.